La larga trayectoria de Higinio Martínez comenzó hace más de 40 años, cuando en 1975 se afilió al Partido Mexicano de los Trabajadores (PMT), fundado por Heberto Castillo y el líder sindical Demetrio Vallejo.
En 1987 fue miembro fundador del Partido Mexicano Socialista (PMS), que luego en 1989 se convirtió en el Partido de la Revolución Democrática (PRD).
En 2011, tras 22 años de militancia en el PRD, renunció al partido y se convirtió en fundador de Morena.
En 2018, fue designado como delegado nacional de Morena en Hidalgo y Tuxtla Gutiérrez.
Higinio Martínez ha sido diputado local del Edomex en dos ocasiones, dos veces senador de la República y presidente municipal de Texcoco también en dos periodos.
En 1999 fue candidato a la gubernatura del Estado de México por el PRD obteniendo 22% de la votación.
Para 2017 se convirtió en asesor particular de la maestra Delfina Gómez Álvarez en su campaña a la gubernatura del Estado de México.
En 2023 luego de que Delfina Gómez fue elegida como precandidata de Morena a la gubernatura del Edomex, Higinio, quien también era aspirante a la gubernatura del estado, se sumó al equipo de la exsecretaria de Educación Pública como delegado especial para las elecciones por la gubernatura del estado.